Fundada em 19 de julho de 2002 com o nome de EKPA – Esperanto Klubo Pouso Alegre (Clube de Esperanto de Pouso Alegre) e oficialmente criada em 31 de março de 2007 com o nome de Associação de Educação e Cultura Lázaro Luís Zamenhof.

A Associação de Educação e Cultura Lázaro Luís Zamenhof (Asocio Zamenhof) foi uma associação pública de direito civil que tinha como meta principal desenvolver projetos na área de cultura e formação de jovens e adultos.
Sua principal atividade foi divulgar e ensinar a língua transnacional esperanto. Duas vezes ao ano a Associação Zamenhof oferecia cursos básicos de esperanto.
Em novembro de 2013, a Associação Zamenhof foi encerrada, deixando seu legado nas mão da Embaixada Esperantista, uma instituição criada com o objetivo de dar continuidade ao movimento esperantista de Pouso Alegre e região.

No último dia 29 de julho, a Embaixada do Esperanto recebeu o reconhecimento da Secretaria de Cultura de Pouso Alegre como um espaço cultural do município, sob o registro CCULT n.º 195256/2020 a Embaixada do Esperanto é oficialmente parte do movimento cultural de Pouso Alegre.

Essa certificação é de extrema importância para a nossa instituição, sendo uma das primeiras instituições mineiras a receber tamanho reconhecimento.

Nós da Embaixada do Esperanto compreendemos a necessidade de uma ferramenta simples e funcional no campo da comunicação internacional e temos no esperanto uma ótima opção, pois, se trata de uma língua dinâmica, estruturada e igualitária.

—

Fondita je 19-a de Julio 2002 uzanta la nomon EKPA – Esperanto Klubo Pouso Alegre kaj oficiale (leĝe) kreita je 31-a de Marto 2007 uzanta la nomon Asocio de Edukado kaj Kulturo Lazaro Ludoviko Zamenhof.

Asocio de Edukado kaj Kulturo Lazaro Ludoviko Zamenhof estis publika asocio je civita rajto, ke ĝi ĉefe celis plivastigi projektojn pri kulturo kaj helpi en la formado de junuloj kaj prenkreskuloj. 
La ĉefa tasko de Asocio Zamenhof estis disvastigi kaj instrui la transnacian lingvon Esperanton. Du foje jare, Asocio Zamenhof ebligis bazajn kursojn.
En Novembro 2013, Asocio Zamenhof estis oficiale fermita, kaj sia postlasaĵo estas daŭrigita de Esperanta Ambasadejo, institucio kreita celanta la daŭrigadon de la Esperanto-movado en Poŭzalegro kaj regiono.

Esperanta Ambasadejo estas senprofitcelo-kultura organizo, kiu instruas kaj disvastigas la internacian lingvon, ĝi estis fondita en 2013, daŭrigante la Esperantan tradicion jam firmigitan en la regiono. Ĝi estas tute sendependa tiamaniere oni kreas projektojn, kiuj antaŭenigas kaj kuraĝigi la uzadon de la transnacia lingvo, krome la institucio okazigas kunvenojn, seminariojn, simpoziojn kaj diversajn aranĝojn, kiuj uzas nur Esperanton kiel laborlingvon. Ambasadejo ofertas senpagajn kursojn dufoje jare ĉe la Kulturcentro  Cleonice Bonillo Fernandes (Urba Biblioteko) kaj ĉe nia fizika sidejo.

En la lasta 29-a de Julio, Esperanta Ambasadejo ricevis agnoskon de la Poŭzalegra Sekretario pri Kulturo kiel kultura spaco en la urbo, sub CCULT-registro n.º 195256/2020 Ambasadejo estas oficiale parto de la kultura movado de Poŭzalegro.

Ĉi tiu atesto estas ege grava por nia institucio, estante unu el la unuaj institucioj el Minaso kiuj ricevis tian rekonon.

Ni ĉe la Esperanta Ambasado komprenas la bezonon de simpla kaj funkcia ilo en la kampo de internacia komunikado kaj ni havas en Esperanto bonegan eblon, ĉar ĝi estas dinamika, strukturita kaj egalrajteca lingvo.